Các lỗi thường gặp trong quá trình sử dụng Servo Mitsubishi MR-J2S và cách kiểm tra khắc phục, chuẩn đoán lỗi, hướng xử lý khi xảy ra lỗi .
Trước tiên chúng ta sẽ liệt kê các mã Servo Drive và Servo Motor Mitsubishi thường gặp trong series MR-J2S (J2-Super Series):
1. Servo Mitsubishi Amplifier MR-J2S-10A, MR-J2S-10B công suất 0.1kW - 100W:
- AC Servo Motor series K: HC-KFS053, loại có phanh hãm HC-KFS053B: Công suất 0.05kW - Tốc độ 3.000 vòng/phút.
- AC Servo Motor series K: HC-KFS13, loại có phanh hãm HC-KFS13B: Công suất 0.1kW - Tốc độ 3.000 vòng/phút.
- AC Servo Motor series M: HC-MFS053, loại có phanh hãm HC-MFS053B: Công suất 0.05kW - Tốc độ 3.000 vòng/phút. 
- AC Servo Motor series M: HC-MFS13, loại có phanh hãm HC-MFS13B: Công suất 0.1kW - Tốc độ 3.000 vòng/phút.

2. Servo Mitsubishi Amplifier MR-J2S-20A, MR-J2S-20B công suất 0.2kW - 200W:
- AC Servo Motor series K: HC-KFS23, loại có phanh hãm HC-KFS23B: Công suất 0.2kW - Tốc độ 3.000 vòng/phút.
- AC Servo Motor series M: HC-MFS23, loại có phanh hãm HC-MFS23B: Công suất 0.2kW - Tốc độ 3.000 vòng/phút.

3. Servo Mitsubishi Amplifier MR-J2S-40A, MR-J2S-40B công suất 0.4kW - 400W:
- AC Servo Motor series K: HC-KFS43, loại có phanh hãm HC-KFS43B: Công suất 0.4kW - Tốc độ 3.000 vòng/phút.
- AC Servo Motor series M: HC-MFS43, loại có phanh hãm HC-MFS43B: Công suất 0.4kW - Tốc độ 3.000 vòng/phút.

4. Servo Mitsubishi Amplifier MR-J2S-60A, MR-J2S-60B, MR-J2S-60A-EP166 công suất 0.6kW - 600W:
- AC Servo Motor series S: HC-SFS52, loại có phanh hãm HC-SFS52B: Công suất 0.5kW - Tốc độ 2.000 vòng/phút; HC-SFS53, loại có phanh hãm HC-SFS53B: Công suất 0.5kW - Tốc độ 3.000 vòng/phút.
- AC Servo Motor series L: HC-LFS52, loại có phanh hãm HC-LFS52B: Công suất 0.5kW - Tốc độ 2.000 vòng/phút.

5. Servo Mitsubishi Amplifier MR-J2S-70A, MR-J2S-70B, MR-J2S-70CP công suất 0.75kW - 750W:
- AC Servo Motor series K: HC-KFS73, loại có phanh hãm HC-KFS73B: Công suất 0.75kW - Tốc độ 3.000 vòng/phút.
- AC Servo Motor series M: HC-MFS73, loại có phanh hãm HC-MFS73B: Công suất 0.75kW - Tốc độ 3.000 vòng/phút.

6. Servo Mitsubishi Amplifier MR-J2S-100A, MR-J2S-100B công suất 1.0kW - 1000W:
- AC Servo Motor series S: HC-SFS102, loại có phanh hãm HC-SFS102B: Công suất 1.0kW - Tốc độ 2.000 vòng/phút.

7. Servo Mitsubishi Amplifier MR-J2S-200A, MR-J2S-200B công suất 2.0kW - 2000W:
- AC Servo Motor series S: HC-SFS201, loại có phanh hãm HC-SFS201B: Công suất 2.0kW - Tốc độ 1.000 vòng/phút; HC-SFS202, loại có phanh hãm HC-SFS202B: Công suất 2.0kW - Tốc độ 2.000 vòng/phút; HC-SFS203, loại có phanh hãm HC-SFS203B: Công suất 2.0kW - Tốc độ 3.000 vòng/phút.
- AC Servo Motor series R: HC-RFS203, loại có phanh hãm HC-RFS203B: Công suất 2.0kW - Tốc độ 3.000 vòng/phút.
- AC Servo Motor series U: HC-UFS202, loại có phanh hãm HC-UFS202B: Công suất 2.0kW - Tốc độ 2.000 vòng/phút.
- AC Servo Motor series L: HC-LFS202, loại có phanh hãm HC-LFS202B: Công suất 2.0kW - Tốc độ 2.000 vòng/phút.

8. Servo Mitsubishi Amplifier MR-J2S-350A, MR-J2S-350B công suất 3.5kW - 3.500W:
- AC Servo Motor series S: HC-SFS301, loại có phanh hãm HC-SFS301B: Công suất 3.0kW - Tốc độ 1.000 vòng/phút; HC-SFS352, loại có phanh hãm HC-SFS352B: Công suất 3.5kW - Tốc độ 2.000 vòng/phút; HC-SFS353, loại có phanh hãm HC-SFS353B: Công suất 3.5kW - Tốc độ 3.000 vòng/phút

9. Servo Mitsubishi Amplifier MR-J2S-500A, MR-J2S-500B công suất 5.0kW - 5.000W:
- AC Servo Motor series S: HC-SFS502, loại có phanh hãm HC-SFS502B: Công suất 5.0kW - Tốc độ 2.000 vòng/phút.
- AC Servo Motor series L: HC-LFS502, loại có phanh hãm HC-LFS502B: Công suất 5.0kW - Tốc độ 2.000 vòng/phút.
- AC Servo Motor series R: HC-RFS503, loại có phanh hãm HC-RFS503B: Công suất 5.0kW - Tốc độ 3.000 vòng/phút.
- AC Servo Motor series U: HC-UFS502, loại có phanh hãm HC-UFS502B: Công suất 5.0kW - Tốc độ 2.000 vòng/phút.
- AC Servo Motor series HA-L: HA-LFS502, loại có phanh hãm HA-LFS502B: Công suất 5.0kW - Tốc độ 2.000 vòng/phút.

10. Servo Mitsubishi Amplifier MR-J2S-700A, MR-J2S-700B công suất 7kW - 7.000W:
- AC Servo Motor series S: HC-SFS702, loại có phanh hãm HC-SFS702B: Công suất 7.0kW - Tốc độ 2.000 vòng/phút.
- AC Servo Motor series HA-L: HA-LFS702, loại có phanh hãm HA-LFS702B: Công suất 7.0kW - Tốc độ 2.000 vòng/phút.

11. Servo Mitsubishi Amplifier các mã không thông dụng khác bao gồm:
MR-J2S-60A4, MR-J2S-60B4, MR-J2S-100A4, MR-J2S-100B4, MR-J2S-200A4, MR-J2S-200B4, MR-J2S-350A4, MR-J2S-350B4, MR-J2S-500A4, MR-J2S-500B4, MR-J2S-700A4, MR-J2S-700B4, MR-J2S-11KA4, MR-J2S-11KB4, MR-J2S-15KA4, MR-J2S-15KB4, MR-J2S-22KA4, MR-J2S-22KB4.

Sau đây là các lỗi thường gặp, hướng dẫn kiểm tra chuẩn đoán và cách khắc phục sự cố trên dòng Servo Mitsubishi MR-J2S (J2-Super Series):
♦ Servo Mitsubishi MR-J2S hiển thị lỗi AL10: 

• - Undervoltage: lỗi điện áp nguồn thấp -> Cần kiểm tra lại mức điện áp, công suất nguồn cấp vào bộ điều khiển.
  ♦ Servo Mitsubishi MR-J2S hiển thị lỗi AL12:
  - Memory error 1 RAM, memory fault: lỗi bộ nhớ -> Gửi đến trung tâm sửa chữa.
  ♦ Servo Mitsubishi MR-J2S hiển thị lỗi AL13:
  - Clock error: Printed board fault: lỗi bo mạch -> Tháo cáp điều khiển I/O, tắt nguồn mở lại xem còn lỗi hay không, nếu vẫn xuất hiện lỗi có thể phần cứng đã hỏng, cần gửi đến trung tâm sửa chữa.
  ♦ Servo Mitsubishi MR-J2S hiển thị lỗi AL15:
  - Memory error 2: EEP-ROM fault: lỗi bộ nhớ EEPROM -> Nguyên nhân có thể đã hết số lần ghi/xóa của bộ nhớ EEPROM, gửi đến trung tâm sửa chữa.
  ♦ Servo Mitsubishi MR-J2S hiển thị lỗi AL16:
  - Encoder error 1: Communication error occurred between encoder and servo amplifier: lỗi kết nối giữa Encoder và Driver -> Kiểm tra lại kết nối, kiểm tra tình trạng dây cáp encoder, hỏng encoder.
  ♦ Servo Mitsubishi MR-J2S hiển thị lỗi AL17:
  - Board error: CPU/parts fault: lỗi phần cứng -> Driver bị hỏng, cần thay mới.
  ♦ Servo Mitsubishi MR-J2S hiển thị lỗi AL19:
  - Memory error 3: ROM memory fault: lỗi bộ nhớ ROM -> Gửi đến trung tâm sửa chữa.
  ♦ Servo Mitsubishi MR-J2S hiển thị lỗi AL1A:
  - Motor combination error: Wrong combination of servo amplifier and servo motor: lỗi bộ điều khiển và động cơ servo không tương thích với nhau -> Sử dụng đúng loại theo tài liệu hướng dẫn sử dụng.
  ♦ Servo Mitsubishi MR-J2S hiển thị lỗi AL20:
  - Encoder error 2: Communication error occurred between encoder and servo amplifier: lỗi kết nối giữa bộ điều khiển và Encoder của động cơ -> Kiểm tra lại cổng kết nối Encoder, kiểm tra cáp kết nối Encoder, kiểm tra thông số cài đặt giới hạn sai lệch Encoder, trong trường hợp hỏng Encoder thì thay động cơ mới hoặc Encoder mới.
  ♦ Servo Mitsubishi MR-J2S hiển thị lỗi AL24:
  - Main circuit error: Ground fault occurred at the servo motor outputs (U,V and W phases) of the servo amplifier: lỗi mạch động lực, chạm đất xảy ra tại các pha ngõ ra U, V và W -> Kiểm tra chạm đất các pha ngõ ra, nếu vẫn hiển thị có thể bộ điều khiển đã hỏng.
  ♦ Servo Mitsubishi MR-J2S hiển thị lỗi AL25:
  - Absolute position erase: vị trí tuyệt đối bị xóa -> Cần thay pin nuôi nguồn Encoder Battery (MR-BAT, A6BAT) và thiết lập lại vị trí gốc.
  ♦ Servo Mitsubishi MR-J2S hiển thị lỗi AL30:
  - Regenerative error: lỗi điện trở phanh hãm tái sinh -> Kiểm tra lại thông số cài đặt điện trở hãm, kiểm tra kết nối điện trở hãm.
  ♦ Servo Mitsubishi MR-J2S hiển thị lỗi AL31:
  - Overspeed: Speed has exceeded the instantaneous permissible speed: lỗi quá tốc độ, tốc độ đã vượt quá tốc độ tức thời cho phép -> Kiểm tra thời gian tăng tốc/giảm tốc, kiểm tra tình trạng Encoder, kiểm tra moment tải -> Có thể Encoder đã bị hỏng.
  ♦ Servo Mitsubishi MR-J2S hiển thị lỗi AL32:
  - Overcurrent: lỗi quá dòng -> Nguyên nhân có thể do chạm các pha của động cơ với nhau hoặc chạm vỏ, có thể công suất đã bị hỏng.
  ♦ Servo Mitsubishi MR-J2S hiển thị lỗi AL33:
  - Overvoltage: lỗi quá điện áp -> Nguyên nhân do điện áp DC Bus sau chỉnh lưu lớn hơn 400VDC, kiểm tra điện áp nguồn cấp, kiểm tra điện trở xả.
  ♦ Servo Mitsubishi MR-J2S hiển thị lỗi AL34:
  - CRC error: Bus cable is faulty: lỗi truyền thông CRC đối với dòng MR-J2S-B điều khiển thông qua mạng SSCNET -> Kiểm tra lại các đầu kết nối và cable kết nối mạng, kiểm tra thông số địa chỉ kết nối các Driver trong mạng.
  ♦ Servo Mitsubishi MR-J2S hiển thị lỗi AL35:
  - Command frequency error: Input frequency of command pulse is too high: lỗi tần số điều khiển, lệnh phát xung đầu vào quá cao -> Kiểm tra lại thông số giới hạn tần số của bộ điều khiển, kiểm tra tần số tín hiệu xung phát ra, bộ điều khiển bị hỏng.
  ♦ Servo Mitsubishi MR-J2S hiển thị lỗi AL36:
  - Transfer error: Bus cable or printed board is faulty: lỗi đường truyền, dây cáp hoặc bo mạch bị lỗi -> Nguyên nhân có thể do cáp kết nối mạng, do đầu nối kết nối mạng, có thể do bo mạch truyền thông trong bộ điều khiển bị hỏng.
  ♦ Servo Mitsubishi MR-J2S hiển thị lỗi AL37:
  - Parameter error: Parameter setting is wrong: lỗi thông số, thông số được cài đặt không đúng -> Lỗi có thể do người dùng cài đặt vượt quá giá trị cho phép trong tài liệu hướng dẫn, có thể do bộ nhớ EEPROM bị hỏng dẫn đến việc mất thông số cài đặt.
  ♦ Servo Mitsubishi MR-J2S hiển thị lỗi AL45:
  - Main circuit device overheat: lỗi quá nhiệt trong main -> Có thể do hỏng bộ điều khiển, kiểm tra quạt làm mát, kiểm tra nhiệt độ môi trường hoạt động.
  ♦ Servo Mitsubishi MR-J2S hiển thị lỗi AL46:
  - Servo motor overheat: lỗi quá nhiệt động cơ -> Lỗi được hiển thị khi nhiệt độ động cơ vượt quá 40 độ C (104 F), có thể do động cơ bị quá tải, do cảm biến nhiệt hỏng.
  ♦ Servo Mitsubishi MR-J2S hiển thị lỗi AL50:
  - Overload 1: lỗi quá tải 1, lỗi quá tải khi dòng đầu ra cấp cho động cơ vượt quá định mức của bộ điều khiển, có thể do Encoder bị lỗi -> Kiểm tra kết nối cơ khí, thay động cơ mới.
  ♦ Servo Mitsubishi MR-J2S hiển thị lỗi AL51:
  - Overload 2: lỗi quá tải số 2, lỗi xảy ra khi bộ điều khiển phát hiện dòng điện lớn nhất liên tục trong vài giây -> Nguyên nhân có thể tương tự lỗi quá tải 1.
  ♦ Servo Mitsubishi MR-J2S hiển thị lỗi AL52:
  - Error excessive: lỗi sai lệch vị trí, lỗi xảy ra khi bộ điều khiển và động cơ sai lệch vị trí quá lớn -> Nguyên nhân có thể do đấu sai dây pha U, V, W, do lực giữ quá nhỏ không đủ giữ động cơ, do có ngoại lực làm xoay trục động cơ, do hỏng Encoder.
  ♦ Servo Mitsubishi MR-J2S hiển thị lỗi AL8A:
  - Serial communication time-out error: lỗi phản hồi truyền thông quá thời gian cài đặt -> Nguyên nhân có thể do hỏng cáp kết nối, cài đặt time-out quá ngắn hoặc lỗi giao thức truyền thông.
  ♦ Servo Mitsubishi MR-J2S hiển thị lỗi AL8E:
  - Serial communication error: lỗi truyền thông nối tiếp -> Kiểm tra cáp kết nối, kiểm tra cổng USB máy tính.
  ♦ Servo Mitsubishi MR-J2S hiển thị lỗi AL88 hoặc hiển thị lỗi 8888:
  - Watchdog: CPU, parts faulty: lỗi bộ điều khiển -> Cần thay mới.
  ♦ Servo Mitsubishi MR-J2S hiển thị lỗi AL92:
  - Open battery cable warning: cảnh báo cáp kết nối pin bị tháo -> Nguyên nhân có thể do dây kết nguồn nguồn pin từ bộ điều khiển đến Encoder bị ngắt.
  ♦ Servo Mitsubishi MR-J2S hiển thị lỗi AL96:
  - Home position setting warning: cảnh báo cài đặt vị trí gốc.
  ♦ Servo Mitsubishi MR-J2S hiển thị lỗi AL9F:
  - Battery warning: cảnh báo về pin nuôi nguồn bộ nhớ -> Cần thay pin mới.
  ♦ Servo Mitsubishi MR-J2S hiển thị lỗi ALE0:
  - Excessive regenerative warning: cảnh báo năng lượng cần hãm tái sinh vượt quá khả năng của điện trở trong bộ điều khiển hoặc giá trị điện trở ngoài được cài đặt -> Sử dụng điện trở hãm công suất lớn hơn hoặc giảm tần suất hãm dừng động cơ.
  ♦ Servo Mitsubishi MR-J2S hiển thị lỗi ALE1:
  - Overload warning: cảnh báo quá tải.
  ♦ Servo Mitsubishi MR-J2S hiển thị lỗi ALE3:
  - Absolute position counter warning: cảnh báo đếm vị trí tuyệt đối -> Nguyên nhân có thể do hỏng Encoder.
  ♦ Servo Mitsubishi MR-J2S hiển thị lỗi AL E5:
  - ABS time-out warning: cảnh báo quá thời gian ABS.
  ♦ Servo Mitsubishi MR-J2S hiển thị lỗi ALE6:
  - Servo emergency stop warning: cảnh báo dừng khẩn -> Đấu nối lại tín hiệu EMG.
  ♦ Servo Mitsubishi MR-J2S hiển thị lỗi ALE9:
  - Main circuit off warning: cảnh báo mạch động lực đang tắt -> Cảnh báo này xuất hiện khi có lệnh Servo ON trong khi nguồn chính không được cấp vào, có thể do hỏng mạch main.